Проблемы машиностроения и надежности машин, 2020, № 4, стр. 3-10

МЕТОД ПОСТРОЕНИЯ ПРОГРАММНЫХ ОТНОСИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ДВУРУКИХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Е. И. Воробьев *

Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН
Москва, Россия

* E-mail: evgeniv36@mail.ru

Поступила в редакцию 02.09.2019
Принята к публикации 27.03.2020

Аннотация

В настоящей статье предложен метод координации движений рабочих звеньев двуруких робототехнических систем с шестью степенями свободы. Метод основан на введении матриц относительного положения выходных звеньев механизмов рук и решении обратных задач относительного положения манипуляторов. В качестве механизмов рук рассматриваются манипуляторы с тремя степенями свободы. Решены обратные задачи о положениях манипуляторов, позволяющие реализовать заданное относительное движение их выходных звеньев как твердых тел.

Ключевые слова: двурукая робототехническая система, манипуляционная система, механизм относительного манипулирования, программное движение, обратная задача, матрица относительного положения

DOI: 10.31857/S023571192004015X

Список литературы

  1. Глазунов В.А. и др. Анализ и классификации устройств относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин 2009. № 4. С. 81.

  2. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б. Терехова А.Н. и др. Об особенностях устройств относительного манипулирования. Проблемы машиностроения и надежности машин. 2007. № 2. С. 77.

  3. Воробьев Е.И., Хатунцев Д. Двурукие роботы. Особенности построения алгоритмов управления движением // Автоматизация. Современные технологии. 2016. № 3. С. 19.

  4. Воробьев Е.И. Новые механизмы для протезов рук и двуруких роботов. Новые механизмы в современной робототехнике / Под ред. В.А. Глазунова. Москва, 2018. С. 144.

  5. Chiacchio P., Chiaverini S., Siciliano B. Direct and inverse kinematics for coordinated motion tasks of a two-manipulator systems // ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control, in press, 1996.

  6. Caccavale F., Chiacchio P., Chiaverini S. Task-space regulation of cooperative manipulators // Automatica, 36, 2000. P. 879.

  7. Nakano E., Ozaki S., Ishida T., Kato I. Cooperational Control of the Anthropomorphous Manipulator “MELARM” / in Proc. 4th Int. Symp. on Industrial Robots, Tokyo, November 1974. P. 251.

  8. Luh J.Y.S., and Zheng Y.F. Constrained relations between two coordinated industrial robots for motion control // Int. J. Robotics Research 6, No. 3, Fall, 1987. P. 60.

Дополнительные материалы отсутствуют.