Журнал вычислительной математики и математической физики, 2023, T. 63, № 10, стр. 1615-1615

Координированное управление несколькими наземными кластерами беспилотных летательных аппаратов под воздействием поля ветра и приливов. В работе исследуется проблема координированного управления в кластере несколькими наземными беспилотными летательными аппаратами при воздействии на них переменных возмущений, таких как поле ветра и приливы. Обратная связь с объектами здесь реализована на основе контроллеров состояния. Предлагаемое решение задачи основано на использовании гамильтониана системы. При этом каждый кластер располагается внутри некоторого эллипсоидального виртуального контейнера в течение всего процесса движения, а траектория этого эллипсоида используется в качестве внешнего ограничения состояния для кластера. Этот подход позволяет получить необходимое динамическое уравнение Гамильтона–Якоби–Беллмана для всей системы, а также построить оптимальное управление и траектории каждого кластера. Результаты численного моделирования этой задачи подтверждают высокую эффективность предложенного подхода.