Журнал вычислительной математики и математической физики, 2020, T. 60, № 8, стр. 1291-1303

Функционально-дифференциальные уравнения точечного типа. Бифуркация

Л. А. Бекларян 1*, А. Л. Бекларян 2**

1 Центральный экономико-математический институт РАН
117418 Москва, Нахимовский пр-т, 47, Россия

2 Национальный исследовательский университет “Высшая школа экономики”
119049 Москва, ул. Шаболовка, 26-28, Россия

* E-mail: beklar@cemi.rssi.ru
** E-mail: abeklaryan@hse.ru

Поступила в редакцию 15.02.2020
После доработки 15.02.2020
Принята к публикации 09.04.2020

Полный текст (PDF)

Аннотация

Важность функционально-дифференциальных уравнений точечного типа определяется тем, что по решениям таких уравнений строятся решения типа бегущей волны для индуцированных бесконечномерных обыкновенных дифференциальных уравнений и наоборот. Для таких уравнений имеет место явление ветвления решения. Для линейного однородного функционально-дифференциального уравнения точечного типа получена теоремa о бифуркации типа ветвления решения. Библ. 15. Фиг. 6.

Ключевые слова: функционально-дифференциальное уравнение, начально-краевая задача, бифуркация.

1. ВВЕДЕНИЕ

Для уравнений математической физики, являющихся уравнением Эйлера–Лагранжа соответствующих вариационных задач, важный класс решений – это солитонные решения [1], [2]. В ряде моделей такие решения хорошо приближаются солитонными решениями для конечно-разностных аналогов исходных уравнений, которые взамен непрерывной среды описывают взаимодействие сгустков среды, помещенных в вершинах решетки [2], [3]. Возникающие системы относятся к классу бесконечномерных динамических систем. К наиболее широко рассматриваемым классам подобных задач относятся бесконечномерные системы с потенциалами Френкеля–Конторовой (периодические и медленно растущие потенциалы) и Ферми–Паста–Улама (потенциалы экспоненциального роста), широкий обзор которых приведен в работе [4].

Изучение солитонных решений (решений типа бегущей волны) основано на существовании взаимно однозначного соответствия солитонных решений для бесконечномерных динамических систем с решениями индуцированных функционально-дифференциальных уравнений точечного типа [5]–[8]. Отмеченная связь между солитонными решениями бесконечномерной динамической системы и решениями индуцированного функционально-дифференциального уравнения является фрагментом более общей схемы, выходящей за рамки данной работы [9]. Важно, что исследование солитонных решений бесконечномерной динамической системы эквивалентно исследованию решений индуцированного функционально-дифференциального уравнения точечного типа. Теорема существования и единственности решения (теорема существования) для индуцированного функционально-дифференциального уравнения точечного типа гарантирует существование и единственность (существование) солитонного решения с заданными начальными значениями. Сами решения функционально-дифференциальных уравнений точечного типа с квазилинейной правой частью изучаются в рамках формализма, основанного на групповых особенностях таких уравнений и развиваемого в работах одного из авторов [10], [5], [6], [11], и представлены в монографии [8]. Для линейных систем получены критерии существования решения в форме аналога теоремы Нетер, а также точечной полноты решений [12]. Получены легко проверяемые достаточные условия существования решения [13].

В представленной работе для линейного однородного функционально-дифференциального уравнения точечного типа получена теорема о бифуркации типа ветвления решения.

2. ФУНКЦИОНАЛЬНО-ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ТОЧЕЧНОГО ТИПА

Функционально-дифференциальным уравнением точечного типа называется уравнение

(1)
$\dot {x}(t) = f(t,x({{q}_{1}}(t), \ldots ,x({{q}_{s}}(t))),\quad t \in {{B}_{R}},$
где $f:\mathbb{R} \times {{\mathbb{R}}^{{ns}}} \to {{\mathbb{R}}^{n}}$ – отображение класса ${{C}^{{(0)}}}$; ${{q}_{j}}({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$, $j = 1, \ldots ,s$ – диффеоморфизмы прямой, сохраняющие ориентацию; ${{B}_{R}}$ – замкнутый интервал $[{{t}_{0}},{{t}_{1}}]$, замкнутая числовая полупрямая $[{{t}_{0}}, + \infty [$, или числовая прямая $R$. Используя замену времени, для функций отклонения аргумента $[{{q}_{j}}(t) - t]$, $j = 1, \ldots ,s$, всегда можно добиться выполнения условия
${{h}_{j}} = \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} \left| {{{q}_{j}}(t) - t} \right| < + \infty ,\quad j = 1, \ldots ,s,$
но при этом рост правой части уравнения по переменной времени при такой замене может стать очень большим и, в частности, выше экспоненциального.

Основная цель при изучении функционально-дифференциальных уравнений точечного типа – это исследование начально-краевой задачи

(2)
$\dot {x}(t) = f(t,x({{q}_{1}}(t), \ldots ,x({{q}_{s}}(t))),\quad t \in {{B}_{R}},$
(3)
$\dot {x}(t) = \varphi (t),\quad t \in \mathbb{R}{\backslash }{{B}_{R}},\quad \varphi ({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{L}_{\infty }}(\mathbb{R},{{\mathbb{R}}^{n}}),$
(4)
$x(\bar {t}) = \bar {x},\quad \bar {t} \in \mathbb{R},\quad \bar {x} \in {{\mathbb{R}}^{n}},$
которую будем называть основной начально-краевой задачей. В ситуации общего положения, когда $\bar {t} \ne {{t}_{0}},{{t}_{1}}$ или отклонения аргумента произвольны, мы имеем задачу с нелокальными начально-краевыми условиями. Для такой задачи следует изучать все пространство решений, ее размерность, возможные вырождения, а также точечную полноту (когда через каждую точку фазовой плоскости ${{\mathbb{R}}^{n}}$ проходит решение краевой задачи (2), (3)). Сложность таких уравнений связана с тем, что движение вдоль решений в фазовом пространстве ${{\mathbb{R}}^{n}}$ не обладает полугрупповым свойством, что является важнейшим свойством в теории динамических систем.

Регуляризация Красовского. Идея преодоления этого недостатка восходит к Красовскому [14]. Для функционально-дифференциальных уравнений запаздывающего типа (${{q}_{j}}(t) \leqslant t,j = 1, \ldots ,s$) по решению $x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$ уравнения (1) строится кривая ${{x}_{t}}$ в пространстве $C([ - d,0],{{\mathbb{R}}^{n}})$, $d = ma{{x}_{{j \in \{ 1, \ldots ,s\} }}}{{h}_{j}}$ по правилу: ${{x}_{t}}(\theta ) = x(t + \theta )$, $\theta \in [ - d,0]$. Правая часть функционально-дифференциального уравнения индуцирует функционал на бесконечномерном пространстве $C([ - d,0],{{\mathbb{R}}^{n}})$ и определяет обыкновенное дифференциальное уравнение, которому удовлетворяет решение ${{x}_{t}}$. Фазовым пространством для такого уравнения выступает бесконечномерное пространство $C([ - d,0],{{\mathbb{R}}^{n}})$. Движение вдоль решений в таком фазовом пространстве удовлетворяет полугрупповому свойству и к таким системам применимы методы теории динамических систем. Такой подход позволяет рассматривать класс функционально-дифференциальных уравнений, значительно более широкий, чем представленные функционально-дифференциальные уравнения точечного типа. Вместе с тем при таком подходе теряется информация о поведении решений в исходном фазовом пространстве ${{\mathbb{R}}^{n}}$, а также связь с теорией решений обыкновенных дифференциальных уравнений.

Иной подход, предлагаемый для исследования таких уравнений, основан на формализме, центральным элементом которого являются конструкции, использующие некоторую конечно порожденную группу $Q$ диффеоморфизмов прямой (групповой операцией в такой группе является суперпозиция диффеоморфизмов) со свойством $\left\langle {{{q}_{1}}, \ldots ,{{q}_{s}}} \right\rangle \subseteq Q$. Суть подхода в том, что бесконечномерная вектор-функция ${{\{ x(q(t))\} }_{{q \in Q}}}$, построенная по решению $x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$ уравнения (1), будет решением некоторого индуцированного бесконечномерного обыкновенного дифференциального уравнения с фазовым пространством в виде полного прямого произведения

${{\mathcal{K}}^{n}} = \overline {\prod\limits_{q \in Q} } \,\mathbb{R}_{q}^{n},\quad \mathbb{R}_{q}^{n} = {{\mathbb{R}}^{n}},\quad \varkappa \in {{\mathcal{K}}^{n}},\quad \varkappa = {{\{ {{x}_{q}}\} }_{{q \in Q}}}.$

Отмеченный групповой подход позволяет рассматривать функционально-дифференциальные уравнения точечного типа как расширение класса обыкновенных дифференциальных уравнений в смысле сохранения: теоремы существования и единственности начально-краевой задачи, а также непрерывной зависимости от начально-краевых условий и правой части уравнения; точечной полноты решений краевой задачи и т.д. Важно, что при таком подходе мы имеем возможность изучать поведение траекторий в исходном фазовом пространстве ${{\mathbb{R}}^{n}}$, выявить препятствия, не позволяющие функционально-дифференциальному уравнению точечного типа наследовать свойства обыкновенных дифференциальных уравнений.

2.1. Теорема существования и единственности для функционально-дифференциального уравнения точечного типа

Определим банахово пространство функций $x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$ с весами

$\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}) = \left\{ {x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ):x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R},{{\mathbb{R}}^{n}}),\mathop {max}\limits_{0 \leqslant r \leqslant k} \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} {{{\left\| {{{x}^{{(r)}}}(t){{\mu }^{{\left| t \right|}}}} \right\|}}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}} < + \infty } \right\},\quad \mu \in (0,1),$
и нормой

$\left\| {x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )} \right\|_{\mu }^{{(k)}} = \mathop {max}\limits_{0 \leqslant r \leqslant k} \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} {{\left\| {{{x}^{{(r)}}}(t){{\mu }^{{\left| t \right|}}}} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}}.$

Сформулируем систему ограничений на правую часть функционально-дифференциальных уравнений точечного типа:

(а) $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R} \times {{\mathbb{R}}^{{n \times s}}},{{\mathbb{R}}^{n}})$ (здесь функцию $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$ по переменной $t$ можно положить кусочно-непрерывной c разрывами I рода в точках дискретного множества);

(б) условие квазилинейного роста: для любых $t,{{z}_{j}},{{\bar {z}}_{j}},j = 1, \ldots ,s,$

${{\left\| {f(t,{{z}_{1}}, \ldots ,{{z}_{s}})} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}} \leqslant {{M}_{0}}(t) + {{M}_{1}}\sum\limits_{j = 1}^s \,{{\left\| {{{z}_{j}}} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}},\quad {{M}_{0}}({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R},\mathbb{R}),$
и условие Липщица
${{\left\| {f(t,{{z}_{1}}, \ldots ,{{z}_{s}}) - f(t,{{{\bar {z}}}_{1}}, \ldots ,{{{\bar {z}}}_{s}})} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}} \leqslant {{L}_{f}}\sum\limits_{j = 1}^s \,{{\left\| {{{z}_{j}} - {{{\bar {z}}}_{j}}} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}}$
(в действительности ${{M}_{1}} \leqslant {{L}_{f}}$, но константы ${{M}_{1}}$ и ${{L}_{f}}$ можно взять равными);

(в) существует $\mu {\text{*}} \in {{\mathbb{R}}_{ + }}$ такое, что выражение

$\mathop {sup}\limits_{i \in \mathbb{Z}} {{M}_{0}}(t + i)\mathop {(\mu {\text{*}})}\nolimits^{\left| i \right|} $
для любого $t \in \mathbb{R}$ имеет конечное значение и как функция аргумента $t$ непрерывна;

(г) величины

${{h}_{j}} = \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} \left| {t - {{q}_{j}}(t)} \right|,\quad j = 1, \ldots ,s,$
конечны.

Правую часть $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$ функционально-дифференциального уравнения точечного типа мы будем рассматривать как элемент банахового пространства ${{V}_{{\mu {\text{*}}}}}(\mathbb{R} \times {{\mathbb{R}}^{{ns}}},{{\mathbb{R}}^{n}})$

$\begin{gathered} {{V}_{{\mu {\text{*}}}}}(\mathbb{R} \times {{\mathbb{R}}^{{ns}}},{{\mathbb{R}}^{n}}) = \{ f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ):f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )\;{\text{удовлетворяет}}\;{\text{условиям}}\;({\text{а}}){\kern 1pt} - {\kern 1pt} ({\text{г}})\} , \\ {{\left\| {f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )} \right\|}_{{{\text{Lip}}}}} = \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} {{\left\| {f(t,0, \ldots ,0){{{(\mu {\text{*}})}}^{{\left| t \right|}}}} \right\|}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}} + \mathop {sup}\limits_{(t,{{z}_{1}}, \ldots ,{{z}_{s}},{{{\bar {z}}}_{1}}, \ldots ,{{{\bar {z}}}_{s}}) \in {{\mathbb{R}}^{{1 + 2ns}}}} \frac{{{{{\left\| {f(t,{{z}_{1}}, \ldots ,{{z}_{s}}) - f(t,{{{\bar {z}}}_{1}}, \ldots ,{{{\bar {z}}}_{s}})} \right\|}}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}}}}{{\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{{\left\| {{{z}_{j}} - {{{\bar {z}}}_{j}}} \right\|}}_{{{{\mathbb{R}}^{n}}}}}}}, \\ \end{gathered} $
где параметр $\mu {\text{*}} \in {{\mathbb{R}}_{ + }}$ совпадает с соответствующей константой из условия $({\text{в}})$. Очевидно, что для функции $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{V}_{{\mu {\text{*}}}}}(\mathbb{R} \times {{\mathbb{R}}^{{ns}}},{{\mathbb{R}}^{n}})$ наименьшее значение константы ${{L}_{f}}$ из условия Липшица (условие $({\text{б}})$) совпадает со значением второго слагаемого в определении нормы $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$. В дальнейшем, говоря об условии Липшица, под константой ${{L}_{f}}$ будем понимать именно такое ее наименьшее значение, а также будем пользоваться обозначением $h = ({{h}_{1}}, \ldots ,{{h}_{s}})$.

Теорема 1 (см. [10]). Если для некоторого $\mu \in (0,\mu {\text{*}}) \cap (0,1)$ выполняется неравенство

(5)
${{L}_{f}}\sum\limits_{j = 1}^s \,{{\mu }^{{ - {{h}_{j}}}}} < ln{{\mu }^{{ - 1}}},$
то при любых фиксированных начально-краевых условиях
$\bar {x} \in {{\mathbb{R}}^{n}},\quad \varphi ({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{L}_{\infty }}(\mathbb{R},{{\mathbb{R}}^{n}})$
существует решение (абсолютно непрерывное)
$x({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in \mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$
основной начально-краевой задачи (2)–(4). Такое решение является единственным, как элемент пространства $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ непрерывно зависит от начально-краевых условий $\varphi ({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} ) \in {{L}_{\infty }}(\mathbb{R},{{\mathbb{R}}^{n}}),$ $\bar {x} \in {{\mathbb{R}}^{n}}$, и правой части уравненияфункции $f({\kern 1pt} \cdot {\kern 1pt} )$.

Условие (5) является точным и неулучшаемым. Можно привести примеры уравнений, для которых при нарушении этого условия отсутствует либо существование решения, либо его единственность. Если неравенство (5) выполняется при каких-то значениях $\mu \in (0,\mu {\text{*}}) \cap (0,1)$, то оно будет справедливым на некотором максимальном интервале, которое обозначим через $({{\mu }_{1}}({{L}_{f}};h),{{\mu }_{2}}({{L}_{f}};h))$. Из теоремы существования и единственности решения функционально-дифференциального уравнения точечного типа следует, что в условиях теоремы 1 решение существует в более узких пространствах $\mathcal{L}_{{{{\mu }_{2}}({{L}_{f}};h) - \varepsilon }}^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ со сколь угодно малыми $\varepsilon > 0$ и единственно в более широких пространствах $\mathcal{L}_{{{{\mu }_{1}}({{L}_{f}};h) + \varepsilon }}^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ со сколь угодно малыми $\varepsilon > 0$.

Очевидно, что в случае обыкновенных дифференциальных уравнений неравенство (5) выполняется. Само неравенство (5) выделяет подкласс функционально-дифференциальных уравнений, для которых сохраняются такие свойства обыкновенных дифференциальных уравнений, как существование и единственность решения начально-краевой задачи, точечная полнота решений краевой задачи, а также непрерывная зависимость решений от начально-краевых условий и правой части уравнения (грубость уравнения). Условие, в виде неравенства (5), определяет регулярное расширение класса обыкновенных дифференциальных уравнений в классе функционально-дифференциальных уравнений точечного типа с сохранением вышеперечисленных свойств обыкновенных дифференциальных уравнений.

3. БИФУРКАЦИЯ

Рассмотрим задачу Коши (начальную задачу) для линейной однородной системы функционально-дифференциальных уравнений точечного типа, определенной на всей прямой

(6)
$\dot {x}(t) = \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}x(t + {{\tau }_{j}}),\quad t \in \mathbb{R},$
(7)
$x(\bar {t}) = \bar {x},\quad \bar {t} \in \mathbb{R},\quad \bar {x} \in {{\mathbb{R}}^{n}},$
где ${{\tau }_{j}} \in \mathbb{Z},$ $j = 1 \ldots ,s$, ${{\tau }_{1}} < \ldots < {{\tau }_{s}}$. В соответствии с обозначениями для функционально-дифференциального уравнения точечного типа, правая часть уравнения (6) имеет вид
$f(x({{q}_{1}}(t), \ldots ,x({{q}_{s}}(t)) = \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}x({{q}_{j}}(t)),$
где ${{q}_{j}}(t) = t + {{\tau }_{j}},$ $j = 1, \ldots ,s$. Очевидно, что
${{h}_{{{{q}_{j}}}}} = \mathop {sup}\limits_{t \in \mathbb{R}} \left| {{{q}_{j}}(t) - t} \right| = \left| {{{\tau }_{j}}} \right|,\quad j = 1, \ldots ,s.$
Следуя общим обозначениям для такого уравнения, полагаем $h = \left( {\left| {{{\tau }_{1}}} \right|, \ldots ,\left| {{{\tau }_{s}}} \right|} \right)$.

Для такой системы характеристическое уравнение принимает вид квазиполинома:

(8)
$\left| {\lambda E - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}} \right| = 0.$
Решения квазиполинома (8) рассматриваются в поле комплексных чисел.

Будем рассматривать комплексификацию $n$-мерного пространства ${{\mathbb{R}}^{n}}$, т.е. комплексное пространство ${{\mathcal{Z}}^{n}} = {{\mathbb{R}}^{n}} + i{{\mathbb{R}}^{n}}$. Линейный оператор $A$, действующий в действительном пространстве ${{\mathbb{R}}^{n}}$, порождает линейный оператор в комплексифицированном пространстве ${{\mathcal{Z}}^{n}}$, действующий по правилу $Az = A(x + iy) = Ax + iAy$. Введем обозначение

(9)
$\mathbb{A}(\lambda ) = \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}},\quad \lambda \in \mathbb{C}.$
Очевидно, что для любого $k \in \mathbb{Z}$ справедливо равенство $\mathbb{A}(\lambda ) = \mathbb{A}(\lambda + i2\pi k)$. При каждом $\lambda \in \mathbb{C}$ через $\sigma (\mathbb{A}(\lambda ))$ будем обозначать спектр матрицы $\mathbb{A}(\lambda )$. Тогда множество решений характеристического уравнения (8) можно записать в виде
(10)
$\mathcal{R} = \{ \lambda :\lambda \in \sigma (\mathbb{A}(\lambda ))\} .$
Для решения исходного линейного функционально-дифференциального уравнения (6) следует описать множество решений $\mathcal{R}$ характеристического квазиполинома (8), а также собственные подпространства, соответствующие каждому из $\lambda \in \mathcal{R}$.

Для заданных $\lambda \in \mathbb{C}$ и $r \in \mathbb{R}$ определим

(11)
$\varrho (\lambda ) = \{ \bar {\lambda }:\bar {\lambda } = \lambda + i2\pi k,\;\bar {\lambda } \in \sigma (\mathbb{A}(\lambda )),\;k \in \mathbb{Z}\} ,\quad \rho (r) = \bigcup\limits_{{\text{Re}}\lambda = r} \,\varrho (\lambda ).$

Лемма 1. Для любого $\mathcal{N} > 0$ множество $\bigcup\nolimits_{|r| \leqslant \mathcal{N}} \,\rho (r)$ либо конечно, либо пусто.

Доказательство. Пусть задано $r \in [ - \mathcal{N},\mathcal{N}]$. Для $z \in {{\mathcal{Z}}^{n}}$, ${{\left\| z \right\|}_{{{{\mathcal{Z}}^{n}}}}} = 1$, $\lambda \in \mathbb{C}$, $\operatorname{Re} \lambda = r$ рассмотрим равенство

(12)
$\lambda z - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}z = 0.$
Положим $\lambda = \tilde {\lambda } + i2\pi l$, где $\left| {\operatorname{Im} \tilde {\lambda }} \right| < 2\pi $. Так как ${{e}^{{(\lambda + i2\pi l){{\tau }_{j}}}}} = {{e}^{{\tilde {\lambda }{{\tau }_{j}}}}}$, то последнее равенство примет вид
(13)
$(\tilde {\lambda } + i2\pi l)z - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\tilde {\lambda }{{\tau }_{j}}}}}z = 0.$
Так как норма действительных частей $\tilde {\lambda }$ ограниченa числом $\mathcal{N}$, такое равенство не может выполняться при больших $l$. Более того, для всех $\lambda \in \rho (r)$, $r \in [\mathcal{N},\mathcal{N}]$ величины $\left| {{\text{Im}}\lambda } \right|$ равномерно ограничены. Так как функция $\left| {\lambda E - \sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}} \right|$ по переменной $\lambda $ аналитическая, а точки множества $\bigcup\nolimits_{|r| \leqslant \mathcal{N}} \,\rho (r)$ являются нулями такой аналитической функции, то такое множество не более чем конечное.

Пусть $\lambda \in \sigma (\mathbb{A}(\lambda ))$. Тогда множество собственных векторов, соответствующих собственным числам $\bar {\lambda } \in \varrho (\lambda )$, линейно независимы.

Наряду с характеристическим уравнением (8) рассмотрим другое характеристическое уравнение:

(14)
$\left| {\nu E - {\text{exp}}\left( {\sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{h}_{j}}}}}} \right)} \right| = 0.$

Лемма 2. Для всякого собственного значения $\lambda $ характеристического уравнения (8) величина $\nu = {{e}^{\lambda }}$ является собственным значением характеристического уравнения (14) и соответственно для любого собственного значения $\bar {\lambda } \in \varrho (\lambda )$ также имеет место равенство $\nu = {{e}^{{\bar {\lambda }}}}$. Каждый собственный вектор $z \in {{\mathcal{Z}}^{n}}$ оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}$ с собственным значением $\bar {\lambda } \in \varrho (\lambda )$ является собственным вектором оператора $\exp \left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$ с собственным значением $\nu = {{e}^{\lambda }}$. Линейная оболочка собственных подпространств оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}$, соответствующих собственным значениям $\bar {\lambda } \in \varrho (\lambda )$, и только она является собственным подпространством оператора $\exp \left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$ с собственным значением $\nu = {{e}^{\lambda }}$. Более того, линейная оболочка подпространств присоединенных векторов оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}$, соответствующих собственным значениям из множества $\varrho (\lambda )$, совпадает с подпространством присоединенных векторов оператора $\exp \left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$, отвечающих собственному значению $\nu = {{e}^{\lambda }}$.

Доказательство. Пусть $\lambda $ является собственным значением характеристического уравнения (8). Тогда она является решением характеристического уравнения для матрицы $A(\lambda )$, т.е. решением уравнения

(15)
$\left| {\zeta E - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}} \right| = 0$
и удовлетворяет равенству
$\left| {\lambda E - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}} \right| = 0.$
Положим $\nu = {{e}^{\lambda }}$ и перепишем уравнение (15) в виде
$\left| {\zeta E - \sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right| = 0.$
Рассмотрим функцию (аналитическую) $w(\xi ) = {{e}^{\xi }}$ и соответствующую оператор-функцию
$w\left( {\sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right) = {\text{exp}}\left( {\sum\limits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right).$
Так как $\lambda $ является собственным значением оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\gamma }_{j}}}}}$, то по теореме о спектре [14] величина $w(\lambda ) = {{e}^{\lambda }} = \nu $ будет собственным значением оператора ${\text{exp}}\left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$, т.е. будет решением характеристического уравнения (14), а собственный вектор $z \in {{\mathcal{Z}}^{n}}$ оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{e}^{{\lambda {{\tau }_{j}}}}}$ с собственным значением $\lambda $, будет собственным вектором оператора ${\text{exp}}\left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$ с собственным значением $\nu $. Точно также, каждый собственный вектор $z \in {{\mathcal{Z}}^{n}}$ оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}$ c $\nu = {{e}^{\lambda }}$ с соответствующим собственным значением $\lambda + i2\pi k$ при каком-либо $k \in \mathbb{Z}$ будет собственным вектором оператора ${\text{exp}}\left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$ с одним и тем же собственным значением $\nu $. По лемме 1 таких значений $k \in \mathbb{Z}$ будет конечное число ${{k}_{1}}, \ldots ,{{k}_{r}}$. Заметим, что нулями функции $({{e}^{\xi }} - \nu ),$ $\nu = {{e}^{\lambda }}$ являются значения $\lambda + i2\pi {{k}_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$, и только они, принадлежащие спектру оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}$. Так как производная функции $w(\xi ) = {{e}^{\xi }}$ ни в одной точке не равна нулю, то кратность нулей $\lambda + i2\pi {{k}_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$, функции $({{e}^{\xi }} - \nu )$ равна единице. Тогда имеет место разложение
(16)
$({{e}^{\xi }} - \nu ) = v(\xi )(\xi - \lambda - i2\pi {{k}_{1}}) \ldots (\xi - \lambda - i2\pi {{k}_{r}}),$
где функция $v(\xi )$ не имеет нулей на спектре оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}$. Через ${{\theta }_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$, обозначим собственные векторы оператора $\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}$, соответствующие собственным значениям $\lambda + i2\pi {{k}_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$. По теореме о спектре [15] линейная оболочка векторов ${{\theta }_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$, содержится в собственном подпространстве оператора ${\text{exp}}\left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$, соответствующее собственному значению $\nu $. Но в силу разложения (16) собственное подпространство оператора ${\text{exp}}\left( {\sum\nolimits_{j = 1}^s \,{{A}_{j}}{{\nu }^{{{{\tau }_{j}}}}}} \right)$ будет совпадать с линейной оболочкой собственных векторов ${{\theta }_{l}},$ $l = 1, \ldots ,r$. Точно также, в силу разложения (16), будет следовать последнее утверждение леммы.

Всякий набор вещественных матриц $\mathcal{A} = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}})$ и отклонений $\bar {\tau } = ({{\tau }_{1}}, \ldots ,{{\tau }_{s}})$ будем обозначать через $\Theta = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}},{{\tau }_{1}}, \ldots ,{{\tau }_{s}})$. Очевидно, что пара $\Theta = (\mathcal{A},\bar {\tau })$ однозначно определяет правую часть линейного однородного функционально-дифференциального уравнения (6), а $\mathcal{A} = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}})$ ее определяет как элемент банахова пространства $\mathcal{L}({{\mathbb{R}}^{{ns}}},{{\mathbb{R}}^{n}})$. Следуя прежним обозначениям, положим $h = \left( {\left| {{{\tau }_{1}}} \right|, \ldots ,\left| {{{\tau }_{s}}} \right|} \right)$. В дальнейшем для всех приведенных величин будем отмечать их зависимость от $\Theta $ или $\mathcal{A}$.

Пусть $\mathcal{T}(\Theta )$ – множество решений квазиполинома (8) (с учетом их кратности). При заданном $\Theta $ мы можем корректно определить величины

(17)
$\underline \delta (\Theta ) = {\text{inf}}\{ \delta :\sharp \{ \lambda :\lambda \in \mathcal{T}(\Theta ),\;\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < \delta \} \geqslant n\} ,$
(18)
$\overline \delta (\Theta ) = {\text{sup}}\{ \delta :\sharp \{ \lambda :\lambda \in \mathcal{T}(\Theta ),\;\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < \delta \} \leqslant n\} ,$
(19)
$\underline \mu (\Theta ) = {\text{exp}}( - \overline \delta (\Theta )),\quad \bar {\mu }(\Theta ) = {\text{exp}}( - \underline \delta (\Theta )),$
где $\sharp $ означает мощность множества.

Для обыкновенных дифференциальных уравнений, т.е. при $h = 0$, величина $\underline \delta (\Theta )$ совпадает с верхним ляпуновским показателем и $\overline \delta (\Theta ) = + \infty (\underline \mu (\Theta ) = 0)$.

Лемма 3. Для всякого набора $\Theta = (\mathcal{A},\bar {\tau }) = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}},{{\tau }_{1}}, \ldots ,{{\tau }_{s}})$ имеет место оценка $\overline \delta (\Theta ) \geqslant \underline \delta (\Theta )$.

Доказательство. Оно непосредственно следует из определений величин $\overline \delta (\Theta )$ и $\underline \delta (\Theta )$.

В терминах величин $\overline \delta (\Theta )$ и $\underline \delta (\Theta )$ ($\underline \mu (\Theta )$ и $\bar {\mu }(\Theta )$) для начальной задачи (6), (7) можем сформулировать теорему существования и единственности решения из пространства $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ при соответствующих значениях параметра $\mu \in (0,1)$. Для решений из пространств $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ по параметру $\mu \in (0,1)$ будут описаны бифуркации как потери решений, так и их ветвления.

Теорема 2. Пусть задан набор $\Theta = (\mathcal{A},\bar {\tau }) = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}},{{\tau }_{1}}, \ldots ,{{\tau }_{s}})$. Если имеет место оценка $\overline \delta (\Theta ) > \underline \delta (\Theta )$, то при каждом $\mu \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta )]$, для уравнения (6) в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ существует $n$ линейно независимых решений. При значениях $\mu = \bar {\mu }(\Theta )$ и $\mu = \underline \mu (\Theta ) \ne 0$ происходит бифуркация. В пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu > \bar {\mu }(\Theta )$, происходит потеря части из $n$ линейно независимых решений, а в пространстве $\mathcal{L}_{{\underline \mu (\Theta )}}^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ происходит рождение (ветвление) новых линейно независимых решений.

Если имеет место равенство $\overline \delta (\Theta ) = \underline \delta (\Theta )$, то в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu = \bar {\mu }(\Theta ) = \underline \mu (\Theta )$, для уравнения (6) существует $m,m > n$, линейно независимых решений. При значении $\mu = \bar {\mu }(\Theta ) = \underline \mu (\Theta )$ происходит бифуркация. В пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$, $\mu > \bar {\mu }(\Theta ) = \underline \mu (\Theta )$, происходит потеря решения и остается только лишь $m{\text{'}},\;m{\text{'}} < n$, линейно независимых решений.

Доказательство. Пусть выполняется неравенство $\overline \delta (\Theta ) > \underline \delta (\Theta )$. В силу определения величин $\overline \delta (\Theta )$ и $\underline \delta (\Theta )$ в открытом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < \overline \delta (\Theta )$ расположено $n$ решений квазиполинома (8) (с учетом их кратности) и эти решения локализуются в более меньшем замкнутом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| \leqslant \underline \delta (\Theta )$. При этом в замкнутом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| \leqslant \overline \delta (\Theta )$ расположено более $n$ решений, а в открытом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < \underline \delta (\Theta )$ расположено менее $n$ решений. В силу отмеченных спектральных свойств и следуют утверждения теоремы для этого случая.

Пусть выполняется равенство $\overline \delta (\Theta ) = \underline \delta (\Theta )$. В силу определения величин $\overline \delta (\Theta )$ и $\underline \delta (\Theta )$, в замкнутом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| \leqslant \overline \delta (\Theta )$ расположено более чем $n$ решений квазиполинома (8) (с учетом их кратности), а в открытом цилиндре $\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < \overline \delta (\Theta )$ расположено менее чем $n$ решений. В силу отмеченных спектральных свойств и следуют утверждения теоремы также и для этого случая.

Для линейного однородного функционально-дифференциального уравнения точечного типа, определяемого набором $\Theta = (\mathcal{A},\bar {\tau })$, основное неравенство теоремы 1, гарантирующее существование и единственность решения начальной задачи (6), (7), принимает вид

(20)
${{L}_{\mathcal{A}}}\sum\limits_{j = 1}^s \,{{\mu }^{{ - |{{\tau }_{j}}|}}} < ln{{\mu }^{{ - 1}}},\quad \mu \in (0,1),$
где ${{L}_{\mathcal{A}}} = ma{{x}_{{1 \leqslant j \leqslant s}}}\left\| {{{A}_{j}}} \right\|$.

Сформулируем условие, гарантирующее бифуркацию из первой части теоремы 2.

Теорема 3. Пусть задан набор $\Theta = (\mathcal{A},\bar {\tau }) = ({{A}_{1}}, \ldots ,{{A}_{s}},{{\tau }_{1}}, \ldots ,{{\tau }_{s}})$, для которого неравенство

(21)
${{L}_{\mathcal{A}}}\sum\limits_{j = 1}^s \,{{\mu }^{{ - |{{\tau }_{j}}|}}} < ln{{\mu }^{{ - 1}}},\quad \mu \in (0,1),$
имеет решение. Тогда выполняется оценка $\overline \delta (\Theta ) > \underline \delta (\Theta )$ и справедливо вложение
$({{\mu }_{1}}({{L}_{\mathcal{A}}},h),{{\mu }_{2}}({{L}_{\mathcal{A}}},h)) \subseteq (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta )).$
При каждом $\mu \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta )]$ для начальной задачи (6), (7) в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ существует решение. Такое решение является единственным. При значениях $\mu = \bar {\mu }(\Theta ),$ $\mu = \underline \mu (\Theta ) \ne 0$, происходит бифуркация. В пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu > \bar {\mu }(\Theta )$, происходит потеря существования решения, а в пространстве $\mathcal{L}_{{\underline \mu (\Theta )}}^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ происходит потеря единственности решения.

Доказательство. В силу теоремы 1, для начальной задачи (6), (7) при каждом $\mu \in ({{\mu }_{1}}({{L}_{\mathcal{A}}},h),{{\mu }_{2}}({{L}_{\mathcal{A}}},h))$ в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(0)}}}(\mathbb{R})$ имеет место теорема существования и единственности решения. Поэтому квазиполином (8) в цилиндре

$\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| < {{\delta }_{1}}({{L}_{\mathcal{A}}},h),\quad {{\mu }_{1}}({{L}_{\mathcal{A}}},h) = {{e}^{{ - {{\delta }_{1}}({{L}_{\mathcal{A}}},h)}}}$
на комплексной плоскости имеет ровно $n$ корней с учетом их кратностей. Более того, эти корни расположены в более меньшем цилиндре
$\left| {\operatorname{Re} \lambda } \right| \leqslant {{\delta }_{2}}({{L}_{\mathcal{A}}},h),\quad {{\mu }_{2}}({{L}_{\mathcal{A}}},h) = {{e}^{{ - {{\delta }_{2}}({{L}_{\mathcal{A}}},h)}}},$
откуда и следуют утверждения теоремы.

3.1. Пример бифуркации

Рассмотрим уравнение с запаздыванием в следующей форме:

(22)
$\dot {x}(t) = \alpha x(t - 1),\quad \alpha \in \mathbb{R},\quad t \in \mathbb{R}.$
В соответствии с обозначениями данного раздела рассматриваемому уравнению (22) соответствуют набор $\Theta = (\alpha , - 1)$ и константа Липшица ${{L}_{\mathcal{A}}} = \left| \alpha \right|$. Будем рассматривать задачи о бифуркации пространства решений из $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),\;\mu \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta ))$, по параметрам $\mu $ и $\alpha $.

Характеристический квазиполином такого уравнения принимает вид

(23)
$\lambda = \alpha {{e}^{{ - \lambda }}},$
при $\alpha \geqslant 0$ имеет единственный действительный корень (см. фиг. 1), который мы обозначим через $\hat {\lambda }(\alpha )$. При этом функция $\hat {\lambda }(\alpha )$ монотонно возрастающая по $\alpha $. Действительные части комплексных корней ограничены сверху, сама верхняя грань монотонно возрастает по $\alpha $, и при малых $\alpha $ отрицательна.

Фиг. 1.

График решения уравнения (23) при $\alpha > 0$.

С другой стороны, характеристическое уравнение (23) при $ - {{e}^{{ - 1}}} < \alpha < 0$ имеет два действительных корня (см. фиг. 2 и 3), а при $\alpha = - {{e}^{{ - 1}}}$ имеем единственный действительный корень, равный $ - 1$ кратности $2$. Правый корень мы также обозначим через $\hat {\lambda }(\alpha )$ и функция $\hat {\lambda }(\alpha )$ будет монотонно возрастающая по $\alpha $ (см. фиг. 4). При $\alpha < 0$ действительные части комплексных корней ограничены сверху, сама верхняя грань монотонно убывает по $\alpha $. Более того, отмеченная верхняя грань меньше, чем левый действительный корень, который при $\alpha \to 0 - 0$ стремится к $ - \infty $.

Фиг. 2.

График решения уравнения (23) при $\alpha \in ( - {{e}^{{ - 1}}},0)$.

Фиг. 3.

График решения уравнения (23) при $\alpha = - {{e}^{{ - 1}}}$.

Фиг. 4.

График асимптотики спектра квазиполинома (23) при $\alpha > {{e}^{{ - 1}}}$.

Для рассматриваемого уравнения соответствующее основное неравенство теоремы существования и единственности имеет вид

(24)
$\left| \alpha \right|{{\mu }^{{ - 1}}} < ln{{\mu }^{{ - 1}}}.$
Рассматривая функцию $\xi (\mu ) = - \mu ln\mu $ (см. фиг. 5), несложно показать, что неравенство (24) имеет решение тогда и только тогда, когда $\left| \alpha \right| < {{e}^{{ - 1}}}$. Следовательно, при $\left| \alpha \right| < {{e}^{{ - 1}}}$ для любого $\mu \in ({{\mu }_{1}}(\left| \alpha \right|,1),{{\mu }_{2}}(\left| \alpha \right|,1))$ в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R})$ имеет место теорема 1 о существовании и единственности решения уравнения (22) при заданном начальном условии.

Фиг. 5.

График функции $\xi (\mu )$.

Случай 1: $\left| \alpha \right| < {{e}^{{ - 1}}}$. Из теоремы существования и единственности решения будет следовать включение ${{e}^{{ - |\hat {\lambda }(\alpha )|}}} \in \left( {{{\mu }_{1}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right),{{\mu }_{2}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right)} \right)$ и других собственных значений $\tilde {\lambda }(\alpha )$ характеристического уравнения со свойством ${{e}^{{ - |{\text{Re}}\tilde {\lambda }(\alpha )|}}} \in \left( {{{\mu }_{1}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right),{{\mu }_{2}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right)} \right)$ нет. Для рассматриваемых $\Theta = (\alpha , - 1)$ выполняются условия теоремы 3, в частности $\overline \delta (\Theta ) > \underline \delta (\Theta )$, $\left( {{{\mu }_{1}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right),{{\mu }_{2}}\left( {\left| \alpha \right|,1} \right)} \right) \subseteq (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta ))$, и имеет место описанная там бифуркация пространства решений $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R})$ по параметру $\mu $ при значениях $\mu = \underline \mu (\Theta )$ и $\mu = \bar {\mu }(\Theta ))$.

Случай 2: $\alpha \geqslant {{e}^{{ - 1}}}$. Выше было отмечено, что квазиполином всегда имеет единственный действительный корень $\hat {\lambda }(\alpha )$. Нас интересует такое минимальное значение ${{\alpha }_{{min}}} \geqslant {{e}^{{ - 1}}}$, при котором впервые появляется пара комплексно-сопряженных корней ${{\lambda }_{1}}({{\alpha }_{{min}}})$ и ${{\bar {\lambda }}_{1}}({{\alpha }_{{min}}})$ квазиполинома, таких что $\left| {\operatorname{Re} ({{\lambda }_{1}}({{\alpha }_{{min}}}))} \right| = \left| {\operatorname{Re} ({{{\bar {\lambda }}}_{1}}({{\alpha }_{{min}}}))} \right| = \left| {\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}})} \right|$ (см. фиг. 4). После подстановки указанных условий в уравнение (23) получаем условие на $\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}})$

(25)
${{e}^{{\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}})}}}cos\left( {\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}}){{e}^{{\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}})}}}\sqrt {{{e}^{{2\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}})}}} - 1} } \right) = - 1.$
Численное решение уравнения (25) дает примерное значение $\hat {\lambda }({{\alpha }_{{min}}}) = 0.8468$, а соответствующее значение ${{\alpha }_{{min}}}$ равно 1.97496. На фиг. 4 указаны линии, на которых расположены собственные значения квазиполинома (23) и указана первая пара комплексно сопряженных корней ${{\lambda }_{1}}({{\alpha }_{{min}}})$ и ${{\bar {\lambda }}_{1}}({{\alpha }_{{min}}})$ с минимальным модулем действительной части, а также единственный действительный корень $\hat {\lambda }{{(}_{{min}}})$, который равен модулю действительной части указанных комплексных корней.

В таком случае, для $\Theta = (\alpha , - 1)$, ${{e}^{{ - 1}}} \leqslant \alpha < {{\alpha }_{{min}}}$ выполняется условие теоремы 2, а именно, $\overline \delta (\Theta ) > \underline \delta (\Theta )$. Тогда в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),\;\mu \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta ))$, справедлива теорема существования и единственности решения уравнения (22) при заданном начальном условии и имеет место описанная там бифуркация пространства решений по параметру $\mu $ при значениях $\mu = \underline \mu (\Theta )$ и $\mu = \bar {\mu }(\Theta ))$. Из теоремы существования и единственности решения будет следовать включение ${{e}^{{ - \hat {\lambda }(\alpha )}}} \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }\Theta ))$ и соответственно в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu = {{e}^{{ - \hat {\lambda }(\alpha )}}}$, также справедлива теорема существования и единственности решения уравнения (22) при заданном начальном условии.

При значении ${{\alpha }_{{min}}}$ выполняется равенство $\overline \delta (\Theta ) = \underline \delta (\Theta )$ и соответственно $\underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta )$. По теореме 2 имеет место описанная там бифуркация пространства решений по параметру $\mu $ при значении $\mu = \underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta )$. Более того, $\underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta ) = {{e}^{{ - \hat {\lambda }({{\alpha }_{{{\text{min}}}}})}}}$ и в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu = {{e}^{{ - \hat {\lambda }({{\alpha }_{{{\text{min}}}}})}}},$ возникает $3$-параметрическое семейство решений.

Случай 3: $\alpha \leqslant - {{e}^{{ - 1}}}$. Ранее мы отметили, что при $\alpha \in ( - {{e}^{{ - 1}}},0)$ для характеристического уравнения (23) имеем два действительных корня кратности $1$, а при $\alpha = - {{e}^{{ - 1}}}$ имеем единственный действительный корень $\hat {\lambda }( - {{e}^{{ - 1}}}) = - 1$ кратности $2$ (см. фиг. 2 и 3). В случае 1 было описано пространство решений, связанное с правым корнем $\hat {\lambda }(\alpha )$ характеристического уравнения. Показано, что в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu = {{e}^{{ - |\hat {\lambda }(\alpha )|}}}$, справедлива теорема существования и единственности решения уравнения (22) при заданном начальном условии.

При дальнейшем уменьшении значения $\alpha $ действительных корней нет (см. фиг. 6). При этом найдется $d > 0$ такое, что при $ - d < \alpha < - {{e}^{{ - 1}}}$ существует единственная пара сопряженных комплексных корней квазиполинома (23) с минимальным модулем действительной части.

Фиг. 6.

График асимптотики спектра квазиполинома (23) при $\alpha < - {{e}^{{ - 1}}}$.

При значении $\alpha = - {{e}^{{ - 1}}}$ выполняется равенство $\overline \delta (\Theta ) = \underline \delta (\Theta )$ и соответственно $\underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta )$. По теореме 2 имеет место описанная там бифуркация пространства решений по параметру $\mu $ при значении $\mu = \underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta )$. Более того, $\underline \mu (\Theta ) = \bar {\mu }(\Theta ) = {{e}^{{ - |\hat {\lambda }( - {{e}^{{ - 1}}})|}}}$ и в пространстве $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu = {{e}^{{ - |\hat {\lambda }( - {{e}^{{ - 1}}})|}}}$, возникает $2$-параметрическое семейство решений.

Рассмотрим вопрос о поведении пространства решений по параметру $\alpha $ (бифуркация по параметру $\alpha $). При каждом $\Theta = (\alpha , - 1),$ $\alpha \in \mathbb{R}$, будем рассматривать решения функционально-дифференциального уравнения из пространства $\mathcal{L}_{\mu }^{n}{{C}^{{(k)}}}(\mathbb{R}),$ $\mu \in (\underline \mu (\Theta ),\bar {\mu }(\Theta ))$. Из случаев 1–3 следует, что для $\alpha \in ( - {{e}^{{ - 1}}},{{\alpha }_{{{\text{min}}}}})$ размерность пространства решений равна единице и имеет место теорема существования и единственности решения. При $\alpha = - {{e}^{{ - 1}}}$ размерность пространства решений равна двум, а при $\alpha = {{\alpha }_{{{\text{min}}}}}$ размерность пространства решений равна трем.

Список литературы

  1. Miwa T., Jimbo M., Date E. Solitons: Differential Equations, Symmetries and Infinite Dimensional Algebras. UK: Cambridge University Press, 2000.

  2. Toda M. Theory of Nonlinear Lattices. Berlin, Heidelberg: Springer, 1989.

  3. Frenkel Ya.I., Contorova T.A. On the theory of plastic deformation and twinning // J. of Experimental and Theoretical Physics. 1938. V. 8. № 1. P. 89–95.

  4. Pustyl'nikov L.D. Infinite-dimensional non-linear ordinary differential equations and the KAM theory // Russian Mathematical Surveys. 1997. V. 52. № 3. P. 551–604.

  5. Beklaryan L.A. Group singularities of differential equations with deviating arguments and metric invariants related to them // J. of Mathematical Sciences. 2001. V. 105. № 1. P. 1799–1811.

  6. Beklaryan L.A. Equations of advanced-retarded type and solutions of traveling-wave type for infinite-dimensional dynamic systems // J. of Mathematical Sciences. 2004. V. 124. № 4. P. 5098–5109.

  7. Beklaryan L.A., Khachatryan N.K. Traveling wave type solutions in dynamic transport models // Functional Differential Equat. 2006. V. 13. № 2. P. 125–155.

  8. Beklaryan L.A. Introduction to the theory of functional differential equations. Group approach. Moscow: Factorial Press, 2007 (in Russian).

  9. Beklaryan L.A., Beklaryan A.L. Traveling waves and functional differential equations of pointwise type. What is common? // Proc. of the VIII International Conference on Optimization and Applications (OPTIMA-2017), Petrovac, Montenegro, October 2–7. 2017.

  10. Beklaryan L.A. A method for the regularization of boundary value problems for differential equations with deviating argument // Soviet Math. Dokl. 1991. V. 43. № 2. P. 567–571.

  11. Beklaryan L.A. Introduction to the theory of functional differential equations and their applications. Group approach // J. of Mathematical Sciences. 2006. V. 135. № 2. P. 2813–2954.

  12. Beklaryan L.A. The linear theory of functional differential equations: existence theorems and the problem of pointwise completeness of the solutions // Sbornik: Mathematics. 2011. V. 202. № 3. P. 307–340.

  13. Beklaryan L.A., Beklaryan A.L. Solvability problems for a linear homogeneous functional-differential equation of the pointwise type // Differential Equat. 2017. V. 53. № 2. P. 145–156.

  14. Krasovsky N.N. Stability of Motion: Applications of Lyapunov’s Second Method to Differential Systems and Equations with Delay. Stanford, California: Stanford University Press, 1963.

  15. Rudin W. Functional Analysis. New Delhi: McGraw Hill, 1974.

Дополнительные материалы отсутствуют.

Инструменты

Журнал вычислительной математики и математической физики